Über 30.000 Kunstwerke sind in den Sammlungen Europäisches Kunsthandwerk und Skulptur von Mittelalter, Renaissance und Barock bis Klassizismus vereint. Das Mittelalter kennzeichnen hochkarätige Arbeiten wie sakrale Bildwerke und Schatzkunst, liturgisches Altargerät, Devotionalien und Objekte der Alltagskultur.

Mit den silbervergoldeten Servatiusplatten und der Löwenaquamanile aus Bronzeguss kamen bereits früh herausragende Stücke in die Sammlung. Von Anfang an sammelte man nicht nur rein Kunstgewerbliches aus Metall, Limoges-Email, Glas, Keramik und Textilien, sondern auch Skulpturen und kleine Schnitzereien. Das prominenteste Werk ist die Thronende Madonna aus Elfenbein. Spitzenstücke wie das spätgotische Christuskind und Riemenschneiders Muttergottes auf der Mondsichel erweiterten nach 1950 das Spektrum bedeutender Zeugnisse mittelalterlichen Marienkults, Passionsfrömmigkeit und Heiligenverehrung.

Auch die Renaissance umfasst Meisterwerke von internationalem Rang wie die Prunkschüssel aus dem Hofservice der Isabella d ’Este in Mantua. Systematisch erwarb man wissenschaftliche Instrumente wie das Torquetum, das wie viele hoch geschätzte Kostbarkeiten in den höfischen Kunstkammern gesammelt wurde. Weltweit einzigartig in einer öffentlichen Sammlung ist der Neapolitanische Kabinettschrank als Höhepunkt einer qualitätsvollen Gruppe von Kabinettmöbeln aus Deutschland, Spanien, Portugal und Italien. Bedeutend sind auch die Sammlungen italienischer Kleinbronzen, deutscher Plakettenkunst, Goldschmiedearbeiten sowie die deutsche Kleinplastik des 16. Jahrhunderts mit dem berühmten Gliedermann. Die Sammlung Renaissance ist seit September 2012 wieder in neuer Präsentation vollständig zu sehen, die Sammlung Mittelalter seit März 2013.